[동영상] 시각 센서 없이...MIT, 보행 로봇 '치타3' 공개
[동영상] 시각 센서 없이...MIT, 보행 로봇 '치타3' 공개
  • 김현진 기자 (oliver3@hanmail.net)
  • 승인 2018.07.06
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진화 거듭하는 구조 로봇...촉각으로 걷고 뛰고 장애물 점프

지난해 보스턴에서 열린 테크크런치의 TC세션 로보틱스(TC Sessions: Robotics) 이벤트에서 데뷔한 매사추세츠공과대학(MIT)의 4족 보행로봇 '치타3(Cheetah3)'가 진화해 돌아왔다.

5일(현지시간) IT매체 씨넷과 테크크런치 등에 따르면 치타3의 새로운 기능은 오는 10월 마드리드에서 개최될 '국제지능형로봇학회(IROS) 2018'에서 공식 발표될 예정이다.

MIT가 공개한 촉각으로 장애물 탐지할 수 있는 '치타3'
촉각으로 장애물을 탐지하는 '치타3'

치타3 개발자인 김상배 MIT 교수는 최신 연구 성과가 담긴 동영상을 공개했다. 특히 인상 깊은 장면은 1:48부터 나오는 시각 센서 없이 계단을 오르는 장면이다. 일반적인 사람이 눈을 감고 (혹은 어둠속에서) 계단을 오르는 것보다 훨씬 능숙하게 느껴진다. 계단에는 흩어진 목재 조각 등 장애물도 등장하는데 이는 로봇이 인명 구조 등에 활용될 경우 현장 상황을 시뮬레이션한 것이다.

치타 로봇은 카메라와 같은 시각 센서를 사용하지 않고 '블라인드 로코모션(blind locomotion)'이라는 균형감각과 촉각에 의존해 계단을 오른다. 고기능 로봇에 시각 센서를 이용하지 않은 이유에 대해 김상배 교수는 다음과 같이 설명한다.

"로봇은 시각 정보에 지나치게 의지하지 않고 예상치 못한 다양한 상황에 대처할 수 있어야한다. 시각 정보는 다량의 노이즈가 포함돼 부정확하거나 상황에 따라서 사용이 불가능하다. 만약 시각 정보에 의존해 모든 동작을 결정하면 결국 늦어지기 때문에 촉각 정보를 최대한 활용하려고 했다. 이 결과 고속 이동하거나 예기치 않은 오류에도 대처할 수 있게 됐다"

치타 로봇에는 '촉지(触知)'와 '모델 예측 제어'라는 두 가지 중요한 알고리즘이 탑재됐다. 이 알고리즘은 로봇이 균형을 잃어도 자세를 바로 할 수 있도록 지원한다. 로봇은 발을 지면이 둘 것인지 공중에 둘 것인지를 순간적으로 판단해 위태롭지만 끈질기게 계단을 오른다.

이밖에도 하드웨어 성능 업그레이드로 ▲제자리에서 몸체 앞과 뒤 변경 ▲움직임 범위 확대 ▲뛰어오르기 ▲ 밀치는 등의 예기치 않은 외부 힘에 대응 등의 기능을 탑재했다.  

치타3는 인간이 접근하기 어려운 위험 지역에서 활약할 수 있을 전망이다. 장애물을 뛰어넘고 시속 22Km로 달리는 등의 이전 버전에서 구현한 기능과 더불어 시각에 의존하지 않는 새로운 기능까지 더해져 수색·구조현장에 한층 적합한 로봇으로 진화했다. MIT 연구팀은 치타 로봇을 재해 현장 등에 투입할 수 있을 것으로 기대하고 있다.


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